>RobocupJuniorJapanOpen

>僕は京滋奈ブロック大会で敗退してしまいましたが、全国大会に行ってきました。

※歩きながら確認せずに撮ったのですごく光ってしまいました><

開催されたのは5/5日、端午の節句です。インテックス大阪でした。

AM8:10に家を出てAM10:40に到着。所要時間2時間30分。
4/27に神戸に行って、5/3に灘に行って、5/5に大阪の海側へ。交通費だけなら東京いけるんじゃないでしょうか?w

会場では色々なロボカップの大会や、Vstoneなどのロボット教室が開かれていました。僕はChitoseさんのレスキュー実機リーグと小型リーグとジュニアサッカーVer.Bしか見てませんが……

Ver.Bを見ていると、去年見たことのある名前/顔がズラリという印象を受けました。参加チーム数が圧倒的に増えましたが、強豪校はやはり強豪校です……

優勝は京都教育大学附属高校の「e^(πi)+1」だったそうです。つまり僕が京滋奈ブロックで負けたチームです。とはいっても京滋奈ブロックの時はロボットが動かなかったのですから言い訳になりませんが。

小型リーグの方を見てみると、あのシュート力(見たことありますかね?)はずっと圧縮空気だと思っていたら、実はソレノイドでした。
乗っているソレノイドは、ロボカップ 2010 決勝ラウンド第1試合Decade対ラジオペンチ 前半戦
の動画に出ているDecadeチーム(去年の動画ですが)のロボットに乗っているものと同じでした。

「優勝は……だったそうです」の文章でお気づきの方もいるかも知れませんが、けっこう早々に帰りました。12時過ぎにはもうインテックスを出て大阪駅へ。
入場料\1000分見れたのか?微妙ですがやる気でてきました!のでよかったんじゃないかなぁと思っています

大阪駅です。

一昨日グランドオープンしたばかりですね☆すごく綺麗でした

でも……大きな不満があって、「人多すぎ」


大阪駅の周りには百貨店がDAIMARU、ISETAN、LUCUAの3つあって、それらすべての店において、地下出入口の封鎖、入場行列の整理が行われていました。
3:00に後輩に誘われISETANの中の赤福の店で「赤福氷」というものを食べたのですが、まず入場で少し待たされ、店の前で30分弱待たされ、ようやく食べれたのがこの赤福氷。

……美味しかったんですけどね。写真未加工なのであまり美味しそうに見えませんが、すごく甘い抹茶がかかっていて、中には赤福餅が2つ。
ちなみに片方は後輩の分です。

伊勢丹の地下にクリスピー・クリーム・ドーナツがあったのですが、どれだけ人がいるのだろうか?と逆に面白くなってきました。

また、大阪駅でどこが綺麗か?と聞かれて様々なアナウンサーが「電車が全部見れて綺麗」と行っていた時空の広場、実際は

こうなっています!伊勢丹の入場行列その3を広場に配置し、また「人の流れを止めない」という建前のもと、写真撮影/立ち止まりが禁止されていました。
だから仕方なく、デジカメの手ぶれ補正に任せて歩きながら撮影しました。

ぼけてるのはご愛嬌☆

後は梅田のヨドバシカメラに行ったりして過ごしました。そして帰宅。

昨日はロボカップを見に行ったのか大阪駅を見に行ったのか……そこはかとなく大阪駅にいる時間のほうが長かった気がします。
でもやる気がでてきたのと、新型ロボットの形を決めました!

来年こそ”技術の差”というものを見せつけていきたいと思います!

>ロボット(?)

>ロボット完成しました!

 ダサっ

……今更作っても何にもなりません。でも、まったく動かないまま終わるのは嫌だった。
だから機能は最低限になってます。つまりソレノイド(の制御回路)なし、ホールドなしです。

オムニはいつものこいつです。

学校でテストするだけなので金属でも問題はないかなぁと。

まだボールを追いかける段階には至っていません。
それぞれのセンサーの動作チェックを行って、組み立てただけです。マイコン間の通信のテストもまだ行っていません。モーターの移動テストも行っていません。

動けばいいなぁ

>Zigbee

>ロボカップジュニアサッカーのルールについて矛盾を見つけました。

ロボカップジュニアサッカーのページを見てみると

Robot Communication

Short range communication devices, such as Bluetooth classes 2 and 3, and ZigBee, can be used between robots.

と書かれていて、Zigbeeによる通信が許可されていました。

しかしそこで喜ぶのも束の間。
2011年ルール(最新)を見てみると

2.4 Communication
Robots are not allowed to use any kind of communication during game play. Communication between two
robots via bluetooth class 2 or class 3 (range approximatelly 20 meters) is allowed. Teams are responsible for
their communication. The availability of frequencies cannot be guaranteed.

となっていて、Zigbeeを許可するという記述はどこにも見当たりません。
というかむしろBluetoothしか認められていません。

この矛盾はどこから来るのでしょうか?

Zigbeeの方が安くていいんですが……使えないものを買っても意味が無いので。どちらも買えずにいるわけですよ。

ご存知の方は教えていただけると幸いです。

>ホールドと、初youtube動画up

>

初めて動画をYouTubeにあげてみました。

敗退したロボットのドリブラーによるホールド力のテストです。

素材はMDFに熱収縮のゴムを巻いた後、特殊なコーティングをしてあります
モーターはハイスピードギヤボックス。だから全然パワーもなく速度もなく……

最初は逆回転です。

ボルテージがリチウムポリマー3Sなので12Vくらいかな?w

ホールド力としてはまぁまぁかな。でも次ロボットに実装するかは微妙です……

でも最後のほうのボールが離れるシーン、実はソレノイド打ったんですよ。
ソレノイドのパワーの弱さとホールドの強さで全然ボールが飛ばないという結果になりましたが……

>京滋奈ブロック大会

>昨日、ロボカップの京滋奈ブロック大会が終わりました。

結果は秘密です。敗退したことだけを伝えます。
というのも、リーグ戦だったため、同リーグの中で最下位でも最下位とは限らないからです。……負け惜しみです。

今回の大会の反省点。
時間。

3/25日(大会2日前)の昼のロボットの状態です。
基板なし、シャーシなしです。

分業が悪かったです。本当に。
先にハードを作るでしょう。プログラムの人はその間暇です。

そういって暇をしてDirectXの勉強なんかをしていると、ハードがこんな状況に……

しっかり指示しなかった僕が悪いです。本当に。

そうして大会前日の朝。

今からプログラムやれと?はぁ。なるほど

精一杯頑張ったつもりです。
当然ながら徹夜。それでも、赤外線センサからの入力で終わりました。
センサー番号の平均値を出してくれました。

モーターも移動制御は出来ていたはず……でも動作テストの時間がない
そして大会本番はテストなしでいきなり動作→動かず

結局最終的にはただのオブジェクトでした。

最悪……