ロボカップサッカー(ジュニア)のシミュレータを作ってみました。
……まだまだ未完成なんですが。
ロボットの速度とか壁の反射係数とかフィールドの摩擦係数とかモーターの正逆切り替えの応答性とかその他諸々はプログラムで設定できます
画面サイズも変更できます。
ボールのサイズとかも変更可能なようにしましたｗ
カーソルキーでボールに加速度を与えられます。
1,2,3,4,0でボールを中立点に移動させられます。
Enterでロボットを一時停止することができます。
元々は自分のアルコリズムの確認だったのですが、ついでに来年の文化祭で展示できるレベルにしようかと思ってこんなことになりました。
開発環境はHSP(開発環境って言うのか？)でプログラム行数は340です。
と言っても、描画だけで100行かかってますし、アルコリズムの部分はロボットのプログラムからの移植なので、もうちょっとは減らせると思いますが。
使ってみたい方がいらっしゃいましたらどうぞお声をかけてください。
>明後日～3日間、自分の学校で文化祭が行われます。
それに合わせてロボットを何台か作ってきました。
一台は恒例の「サッカーロボット」
これが外観で、今は基板とかもついてます。
でもまだセンサーとかの調整をしていないので、動かせるかどうかは不安です……
そして二台目は「ヘリ」です。
名前はCROSS FLYER v1です。v2を作る予定は今の所ありません。
こんな感じになりました。
ハードウェアは全部友だちが作ってくれました！
モーターとかの情報はコメントしていただければ答えますよ！
※制御4コプター制御用のアンプは使用しておりません。
で、今日が初飛行でしたが……
こわっ
まだまだ姿勢制御がうまくいきません。
浮き上がってからは完全に暴走状態です……
こんな調子で本当に文化祭を成功させられるのか？
僕の眠れない夜が続きます
>PSPの後継機、NGP。
http://www.youtube.com/watch?v=oUqD8zJJCZ0&feature=player_embedded
本当に画質がいいです。
詳しいスペックは→ここ
メインのマイコンはCortex a9ですね。新型iPadと同じです。
最初は単に3DSに対抗するのかなーって思っていましたが、全然違いますね。スペックが違いすぎます。
映像見てもわかるとおり、画質がすごいですし。
かといって裸眼3Dには対応していない様子。
これは……買いたいです……
が、値段が問題ですね。
普通に考えたら5万円くらいはするし。
3万円ぐらいだったら嬉しい！
あんまり書くことないので今日はこのへんで！
>もうクリスマスシーズンですね。
京都駅でも
大階段の下で綺麗にライトアップされてました！
そんな中、ロボカップの方に焦りを感じてきています……
僕は今年は一応レスキューにもサッカーにもどっちにも出場します。
京滋奈ブロックからの出場です。
問題は、ロボットの制作がまだ完了していないことです。
回路は2台分だいたい完成しているのですが、一台分も車体がないです。
やばいですね。ロボカップのサッカーは2台のロボットで行うのですが、少なくとも今年中に2台とも完成していないと終わりです。
本当はBluetoothを使って2台の連携プログラムを組もうと思っていたのですが、今年は諦めることにします。
とりあえず買いました↓
本日(12/1)発売の「マイコン徹底入門」です。2310円、ヨドバシカメラ京都駅前店で購入しました。
前からサイトを知っていましたが、HPだと余りやる気が起こらないので放置していました……
かといって使わないのは勿体無いのでこれで勉強しようと購入。
まだ読んでません。
またやります。
ロボットで車体に関しては友達に任せているのですが、僕の担当で今悩んでいることはノイズです。
パルスの赤外線のセンサーで、ボールが40kHzでの発光なのに対して今までの38kHzの物を使うとやはり感度が悪いので、40kHzのものをDigi-keyで購入しました。
しかし、あまりにノイズが大きくて、全然パルスを読める状況じゃないです。
そこで登場したのがローパス・フィルタです。周波数が1.2kHzなので10kΩと0.01μFを使ってカットオフ周波数が1.6kHzぐらいになるように設定。
しかし、結果は……失敗かな
波形がのこぎり波になりました。
ノコギリ波をマイコンで読む方法ってないかなぁ
距離も測りたいから、できるだけ正確にパルス幅を測りたい……悩みの種です。
全部を高速でA/D変換して閾値を自分で設定する以外で、方法を思いつく方がおられましたら、連絡をいただけると幸いです。
>二本与卉亠十廿卞广下广卞廿十亠卉与本二上旦上二本与卉亠十廿卞广下广卞廿十亠卉与本二上旦上二本与卉亠十廿卞广下下广卞廿十亠卉与本二上旦上二本与卉亠十廿卞
すごいですよね。これ。その辺のtwitterからとってきました。
線はまっすぐなのに曲がっているように見える。人間の目を騙しているんです。
日本橋にデジットという電子部品店があります。いつもお世話になっているのですが、そこの店の在庫がすごいです。
ネットで、店員さんに聞けばマイナーなもの大抵あるという記事を見たので、Li-ionの充電ICと表面実装のATMega168について聞いてみました。
大した期待もしていなかったのですが、どっちも沢山ありました。
これらの商品は日本で手に入れようとしても結局digi-keyに注文しないと手に入らないそうなのですが、普通に売ってました！在庫から！
まるで4次元ポケットです。感動。
わざわざ隠さなくても出して売ればいいのに。人間の目を騙さなくても。(と、上の話と無理やりつなげてみる)
P.S.
その1
部活でようやくCoretexのJTAGライタを購入しました。
その2
http://bit.ly/cC8F2u
includeがstudio(正しくはstdio)
main()に{}がない
for文を閉じていない
printfの＼←これが2バイト文字、
そもそもこれ円じゃなくてx,y座標がずらずらでてくるだけの謎プログラム
(現在放送中の番組より)