東京旅行ー大学ロボコン

この土日に東京に旅行に行って来ました。

6/9(日)に大学ロボコンがあって、先輩たちが出ていたので見に行く、というのが当初の目的だったのですが、
ついでに東京観光もして来ました。

無意識に、いろいろとNYと比較しながら見ていたような気がします。

東京は小学四年生の時にお台場に連れて行ってもらっただけで、
ずっと行ってなかったので、新しい発見の連続で、すごく楽しかったです!

金曜日に授業を受け、サークルの集まりに出席してマジックの練習をし、一度家に帰ってから京都駅へ。
そして人生初の夜行バスでした。

一番安い青春エコドリーム号で、行きは5400円、帰りは4700円でした。往復合わせても新幹線の片道より安いです。すごい!

23:30に京都を出て、だいたい7:30ぐらいに東京駅につきました。割と眠れてよかったです(かわった所で寝るのは苦手な方)
途中二箇所ほどSAで止まってくれます。滞在可能時間は20分ほどでした。が、これは嬉しいのかどうなのか・・・

帰りは買い忘れたおみやげを買えるのでいいと思うのですが、行きはあまりメリットがないので。

23:45ぐらいに電気が消されました。ここで眠れた僕は幸運!
しかしはじめのSAについたのが確か12:40ぐらいで、多分ここで殆どの人が起きることになると思います。

そしてまた眠ると、5:30ぐらいに足柄SAってとこにつきます。
地理選択でない僕にはもはや何県かすら・・・
って思ってTwitterでつぶやいたら、静岡にかなり近い神奈川って教えてくれました。
物知りですねーっていうか、早起きですねー!

で、この足柄SAで事件が起こったんですよ。
なんと!他にも「足柄SAなう」ってつぶやいている人が!
ロボコン関係者で、高校時代の先輩の友人でした。同じく観戦する予定だったようです。バスは違ったのですが、結局東京駅で少し待っててもらって、会いました。そして一緒に朝ごはん・・・とは言え開いてる店がめっちゃ少なかった・・・

朝早くの東京駅は人もほとんどいませんでした。

まず初めに秋葉原に行こう!って思って秋葉原に向かいました。これが大きな失敗だったわけです。

この時僕はまだ知らなかった。まさか、秋葉原が始まるのは10:30以降だったなんて!

GundamCafeとAKB Cafe
AKBの方は後からかなり人増えました。どうやらその日が総選挙だったようで・・・武道館に入れなかった人がここでみんなで見てたんでしょうか。

店はマクド以外あいていず、AKBのイベントやっている建物にだけ人が並んでいました。

で、テキトーにグルッとしたんですが、開いてる店なんてなかったので、暇に耐えられず、東京駅に戻ることにしました。260円の出費です。
ここでSuicaを買いました。東京行ったらICカードは必須でした

グルッとした時に1つだけ寄ったのがSteins;Gateで出てくるラボ

一般宅っぽいので、とっていいのか悩みましたが、結局撮っちゃいました(・ω

この時おでん缶とかラーメン缶とか見つけたんですが、また買えるかーと思ってスルーしていると、もう再び見かけることはなかったです・・・少し外れにあるみたいですね


でもDr.Pepperは買いました

アメリカと違って安くていいです。でもこれは秋葉原でなくとも東京結構どこでも売ってるみたいです。

で、東京駅ですね。

ライトアップで一時期有名だったとこです。


コンドルさん素晴らしいですね。かっこいいです。(日本史選択アピール)

東京駅を鑑賞しているうちに10:30になり、秋葉原最初の店、ヨドバシカメラがオープンします。

 

秋葉原はかなり人が増えていました。



電子部品屋の本店たち。秋月はかなり胸熱でした。


animateととらのあな

らしんばん
なんか四条のやつは簡単に入れるのに、ここは入るのをためらう感じでした・・・ビル内の暗い道が長くてこわかった・・・

GAMERS

これがラジオ会館・・・?


秋葉原の後は東京らへんの大学の友だちに迎えに来てもらって、浅草へ行きました。

駅降りたとこでスカイツリーが・・・!でも小さく見える

歩いてたら突然右側に雷門が出現!

門を進むとどちらかというと京都って感じ

そしてこの煙を頭に当てて・・・

凶が多いという浅草寺のおみくじ、なんと大吉でした!!!!

それで気分がすごく上がった所で・・・スカイツリー!

まだまだちっちゃいです。

でもだんだん近づいていくと・・・



で、でかい・・・

3:30頃にソラマチについて、
もらったのが

6:30〜当日券を買える整理券。
もう一人友だちと合流する予定だったので、ゆっくりソラマチを見ながら待つことにしました。


これはCalbeeの店です。
・・・でもなんか想像してたのと違った><
写真は無いですが、レモン牛乳飲んだりおみやげ買ったりしました。
スカイツリー型の歯ブラシとかあって面白かったです。
食品サンプルの店とかすごい高い。
で6:30に券かって、そのあと上に上がったんですよ!!!

もう景色が綺麗すぎてびっくり!登ってよかった!
ツリー見るだけで帰るなんてもったいない!

もうエレベーターに感動しました。
これは見てのお楽しみにして下さい!一気にテンション上がりました!

そして350mに上がってからも・・・

でもこの景色、後ちょっとで夜景になるんじゃ・・・?って話になって、もうちょっと待つことにしました!

だんだん暗くなって・・・

このへんで450mまで行こうっていう話になりました。
追加料金1000円で350m→450mまで上がれるんですよ。



奥に見えるのは東京タワー(?)

めっちゃ綺麗でしたわー・・・
エレベーターから降りるときはホント夢の国からの帰り道、ディズニーランドからの帰り道みたいな気分でした。
寂しかった・・・

そのあとは店員さんに作り方を教えてもらいながらもんじゃを食べて、

スカイツリーに別れを告げて、

友達の東大生の家で一泊しました。
↑めっちゃ綺麗だった

そして次の日の朝
日曜日はロボコン以外どこにも行っていません。
渋谷の街とか見てみたかったですが、次の機会ということにしました。

ロボコンはあんまりいうと7/15の放送の楽しみが減ると思うので、(とはいえNHKニュースで上がってるんですが)
短めにします。

久しぶりにロボットトークしたり、すごく楽しかったですし、
すごくワクワクしました!

やっぱロボット好きだなーって。作りたいなーって。

終わったあとは
都庁に行って、




(右奥がスカイツリー)

また夜行バスで返ってきました。

東京は人の多さ・路線の複雑さにとても驚きました。NYの路線はすごく単純なのに。
人は秋葉原とか渋谷駅前の交差点とか、ポイントポイントですごく多いです。
電車も井の頭線乗ると夜の11時とかでも満員電車でした。
いろいろ東京の雰囲気も楽しめましたし、自分のロボット魂に少し火が戻り始めた旅行で、すごく良かったです!

合格。

京都大学に無事合格することができました。

工学部の電気電子工学科。第一志望です!

試験後の気持ちはすでに書きましたが、不安も大きかったです。
でもそれを忘れて、
USJ行ったりボーリング行ったりスポッチャ行ったり映画村行ったり、
毎日遊んで過ごしました!

合格発表は京大まで見に行って…すごいサークルの勧誘受けながら…
ずっと「絶対落ちた」といってた友達も受かってて、本当に良かった!

で、新生活を始めようとしているわけであります。

合格発表前にタブレットは買って、E-mobileとも契約したのですが、
PCまで買う勇気はなかったです…

まずE-mobileにしたのは単にLTEが速かったから、です。
スマホを持つよりも安くて、LTEがWiMAXより速いとなればE-mobileでしょう!となりました。

合格発表までの間に
Windows買うなら、
VAIOのSシリーズ13P

http://store.sony.jp/Special/Computer/Vaio/VS13_13p/index.html

これの「制作・編集向きの構成です」って書いてある構成
かなり高いけど買おうかなあと思っていた。
そんなに重くなくて(1.55kg)、
ブルーレイでも読めるドライブがついてて、(正直いらんけど)
SSDがRAID 0になってる(読み出しが超高速)

でも、
「開発者としてWindowsはありえない……」
とか言われたので、
Macにしました。

さっきMBA(MacBookAir)をフル装備(i7,メモリ8GB,SSD256GB)で買いました。13万9000円ぐらい。
一応学割がきいてます。また10000円分のアプリ券がついてきます。

windows入れようと思ってたのでSSDは128ではちょっとやばいかなあとと思って256GBにしました。
メモリが8GB欲しかったので、公式から買うしかなくなりました…そしてそのついでに
i7にするのが7800円ぐらいだったので…もう買ったら一回きりだからいいかなと思って…i7にしました。噂によると10%程度の速度向上らしいです。微妙ですね!

最後まで悩んだのはMBP(MacBookPro)のRetinaディスプレイのモデルです。
フル装備で買うと値段が一緒なんですよね……こっちだと標準モデルが価格.comの最安値で買えるので。
でも、やめました。
重さは1.6kgなので耐えられるんですが、さほど魅力的でなかったというのが辞めた理由です。
・airと同じでコア数は2
   スレッド数が違うのとクロック数が違うのでまあまあ差はありますが、劇的というほどではないかなあと。
   それに、よくよく考えてみると僕はデスクトップも組むつもりなので、処理速度はそんなに要らないからモバイル性を求めたほうがいい、とも思いました。
   でももし4コアならMBP買ってたと思います・笑
・airと同じでドライブはない
   MBPの従来モデルはドライブがついてましたが、retinaになって軽くなったのはこれがなくなったからというのがほとんどでしょう。
・解像度はairので十分
   どこかのブログに「Retinaを見たら普通のは物足りない」と書いてありましたが、店頭で見て、そこまでには感じませんでした。
   細かい作業してみると違うのかもしれませんが。

自分の選択に後悔をするつもりはないので、今とても喜んでいます!

ロボカップジュニアジャパンオープン2012を終えて

昨日、ロボカップジュニアジャパンオープンに出場してきました。サッカーVer.Bです。チーム名は「京」

僕としては初めての全国大会です。

 

参加者は「昨日」で気づくと思います。予選落ちです。

予選は20チームが5チームずつ4リーグに分かれての総当たり戦です。そして各リーグの2位までが決勝リーグに進むことができます。

そして結果は予選リーグ3位…でも、やりきった感あります。

 

書きたいことが4つあるので、4段落に分けて書きます。
目次:
1.全国大会で最初に感じたこと
2.全国大会での敗因と対策
3.全国大会についての愚痴
4.最後に全国大会についておもったこと

 

以下の話において勝手に色々なチームの評価・批判をする無礼をお許し下さい。

 

まず、全国大会で最初に感じたこと。

29日、全国大会前日は会場が練習場になっていたので、調整などが出来ました。

レベルに驚きました。2年前(前回洛星が出た時に見に行った)とは格が違います。

みんなロボットが綺麗です。カッコ悪いロボットなんてほとんどいませんでした。

ロボカップサッカーB参加者には結構テンションの上がる写真なんじゃないでしょうか?有名チームを紹介すると、左上にいるのがMロボッツ、その手前にいるのがKURUMIRAです。

(ちなみに、開放フィールドが1つな上、ロボットが多すぎて何も調整できませんでした(笑)超音波センサは干渉するし、フィールド上にみんな別々にボール置くし)来年も期待はしないほうがいいと思います

 

次に、自分たちの敗因及び今後の対策

今回負けた原因は何よりオムニです。(もちろん他にもありますが)
ロボカップのサッカーにも”ルール”があって、イエローカード・レッドカードなどもあります。
僕らは、ジャパン・オープンの第一試合で、いきなりイエローカードを出してしまいました。理由は「 カーペットを削る」ため。
イエローカードが出ると、対策をするまで試合に出れなくなります。でも場所は本番の会場であり、ま た次の試合までの時間も限られています(30分程度)
そこで僕らのとった対策は、
1.オムニをモーターで回しながらヤスリをあてて角をなくす
2.速度を落とす
……確かに、カーペットは削らなくなりました。でも、滑る滑る……ダイセンオムニにものすごい勢い で押されました……
速度の問題も、ものすごく遅くて、ボール運んでる途中に相手に気づかれ、その上に押されてロボット ごと逆戻り……
イエローカードに焦りすぎて、2試合目は速度を落としすぎて片方がほとんど動かないという始末……
散々でした……

 

次に、全国大会についての愚痴。読み飛ばしてください
開会式や試合中に、ロボカップ精神・スポーツマンシップなどとよく言われますが、今回試合をしていて、やはりそういう道徳的・倫理的な考えは試合の前提になければならないものだと再認識しました。
試合中「そのロボット動いてますかー」「プッシング」などと必要もないのに連呼したり、改善された後も相手のミスを執拗に問い詰めているチームがありました。

そんなことをして勝ったとしても、嬉しいのでしょうか?
……以上、愚痴でした。

 

ここからが一番重要な話で、「今年のロボカップについて思ったこと」です。

今回の大会を見ていて思った僕の感想は、「あまり面白くなかった」です。理由は2つです。

1.自作派が不利であったこと

2.速度が命であったこと

オムニまで自作しているチームは、自分たち含め基本的に、「カーペットを削る」「すべる」という状況に陥っていました。ZEROさんは新オムニにしていたのですが、滑ったため結局去年のオムニに換装していました。

そんな中、ダイセンオムニだけが綺麗に走る……あの準優勝のZEROさんの自作オムニもダイセンオムニにすごく押されていました。

おそらくカーペットをダイセンが選んだものを使っていたのが原因でしょうが、すこし不満です。負けた僕がいうと負け惜しみにしかならないかもしれませんが、たしかに感じたことです。

でもapigoal NEOさんのオムニはすごかったです。ダイセンのオムニも押してました。

 

速度については、

KURUMIRAさんはすごいです。速度が速いだけでは勝てないチームでした。決勝戦でも17:2という圧倒的な強さを見せてくれました。

でも、宗高アマテラスさんなどは、速いだけですごく制御が雑でした。フィールドの破壊も甚だしかったです。イエローカードも多くもらっていました。でも、順位はかなり上位。

でも、そんなチームより、M Robotsさんなどの方がすごかったと思います。
練習を見ただけなのですが、ボールを取ったら超音波で位置を測って、ゴールの方を向いてシュートし ていました。かなり精度よかったです。でも、速度が速くなかった。多分それだけです。

 

もちろん大会に参加しているのはすごく楽しかったです。でも、先述の点について、「あまり面白くなかった」とも言いたいです。

順位よりも技術力を評価する高専ロボコンなども、別の意味で面白いですよね。

 

僕は来年は自分は高3になるので、後輩が受け継ぐことになります。

受験勉強をしなければいけません。

気持ちを切り替えられるのか不安な部分はありますが、受験終わってからロボカップに参加したいなーとも思っていますが、やはり今後の人生を決める受験はしっかりしないといけないので、2013年大会は涙ながら、諦めることになりそうです……

 

そういえば、今年はダイセンがロボカップジュニアのスポンサーから外れていました。審判にもダイセンの社員はいなかったです。経営不振でしょうか?

今年まではダイセンが「できるだけ関西での実施を」と言っていたので、今回も含めて全国大会は関西での実施だったのですが、もしかすると来年は関東や九州などでの実施の可能性がありますね!

ジャパン・オープン

今年は久々に(2年ぶりに)
洛星から全国大会に出場することが決定しました!
京滋奈ブロック大会4位です。ビミョーです

種目はサッカー、Ver.Bです。
チーム名は「京」

京とかいて”きょう”と読みます。

チーム名は
・スーパーコンピュータ「京(けい)」のように世界一を目指して
・LOVE 京都
という2つの理由からです。

今回の大会に使うロボットの動画は

・シュート力テスト

・実機で画像解析

・ジャイロセンサ和分テスト

・ゴールの方向を向く

・今年もとりあえず回転してみた

・サッカーロボットでテトリス

・京滋奈ブロック大会準決勝前半

・京滋奈ブロック大会準決勝後半

です。

バックライト付き i2c-LCD

I²Cでなく逆にi2cという表記に慣れてきて、また”アイ・スクエアド・シー”なんていう正式な読み方も忘れて”アイ・ツー・シー”としか読めなくなってきてしまった今日この頃、

ストロベリーリナックスで、i2c液晶のバックライト付きverが発売されていたので購入して使ってみました。

めっちゃかっこいいです(*´∀`*)

 

これ見た後にバックライトなしverを見ると「暗っ!?」ってなります。

 

問題があるとすれば、右から漏れてくる光が眩しいことですかね。

 

バックライトは5mAぐらいがベストと書いてあったので、5Vなら370Ωぐらいがベストですが、可変抵抗で調整できるようにしました。

 

当然ながら、バックライトなしと同じプログラムで動きます。

 

おまけ