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ヘリなどの姿勢制御に使われるセンサーに、ジャイロセンサーがあります。

ジャイロセンサーは”角速度”を検出します。
つまり、角速度を時間で積分すれば総回転角度がわかるというものです。

WiiモーションプラスはAmazonで現在\1350で販売されています。

Wiiモーションプラス、WiiSportsResortぐらいにしか使ったことないですよね。
でも別の使い方もできます！

Wiiモーションプラスには3軸ジャイロセンサーが内蔵されています。
ストリナで売ってるものと比べれば圧倒的に安価ですよね。

ご存知のとおり(?)、Wiiリモコンの内部は全てI2Cで通信(Wii本体とはBluetoothで通信)されているので、中のセンサーはAVRなどのマイコンで容易に読み出せるわけです。
……アドレスさえわかれば。

でも、ぐぐってみると、アドレスを見つけているサイトが有りました。
とりあえずまとめておきたいと思います。

http://www.kako.com/neta/2009-017/2009-017.html
サンプルプログラムなどもあってすごく詳しいです。
http://www.geocities.jp/arduino_diecimila/use/index.html
写真が多くて分かりやすいです
http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers#Wii_Motion_Plus
英語ですが。解析データです
http://randomhacksofboredom.blogspot.com/2009/06/wii-motion-plus-arduino-love.html
こちらも英語ですが、サンプルプログラムとかもあります

という記事を書いている僕はまだ分解すらしてません。
明日、多分分解して読み出す予定です。

>そういえば昔の記事で紹介したZigBeeはへリ用と言えばへリ用に購入したのですが

設定についてupしたいと思います。

設定するときはUSBとの変換基板でPCと接続して行います。
高いですがガマンガマン……

そしてFT232のドライバをFTDIのページからダウンロード(下の方のWindowsの右の数字)＆インストールして
さっきの基板を接続。

設定に使用するソフトはX-CTU。
http://www.digi.com/support/productdetl.jsp?pid=3352&osvid=57&s=316&tp=5&tp2=0
からダウンロードして、(XPは[XCTU ver. 5.1.0.0 installer]　　Win7,Vistaは[XCTU 32-bit ver. 5.1.4.1 installer]だそうです)
インストール！

あとは
http://www.maroon.dti.ne.jp/koten-kairo/works/dsPIC/xbee5.html
などを参照して設定しました！
設定するとすぐ動くんですね。

設定の流れは、
一方をROOTER、一方をCOORDINATORにして
お互いの通信先アドレスを設定して終わりです。
ZNET2.5とかは揃えとけばどれでもいいようです。

これでみなさんも(いろいろな意味で)自由な無線ライフを送ってください！

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http://theojansen.net/

>今までロボカップで金属のオムニホイールを使用していました。

しかし金属のホイールを使うと下のカーペットを削ってしまって怒られたんです……

そこで新しく！新作しました。

ローラーはアクリルで、挟んでる板がPET、ネジはポリカーボネート。
あくまで”クリア”にこだわった素材選択になってますｗ

本当は全部ギラギラ(金属)がよかったのですが、自分のクラブの機械で金属を切ると時間がかかりすぎてしまうので……

ポリカーボネートのネジを後輩に使わせたことが間違いだった……つぶれてる……
というのは置いといて、

このタイヤを一つ切るのにも2時間30分ぐらいかかってます……

これによるカーペットへの影響は不明。でも少なくとも金属よりは優しいとはずです。

また、サイズは自分のクラブでは最小の、直径46mm。いい感じです。

また、現在後輩がMABUCHIの380モーター用ギヤボックスを試作しています。

現在状況です。

減速比は10:1。さてこれがどこまでコンパクト＆高耐久性になるのか。期待大です