京都ノード2012終了

ロボカップジュニア2012、京都ノードが終了しました。

サッカーBで結果は去年の世界2位のZEROさんに続いて2位、といえば凄そうに聞こえますが、ボールを追いかけたのが2チームしかいなかっただけです。

第1/2試合は12:3ぐらいで勝ちましたが、第3試合は不戦勝、第4試合は3:24で負けました。

 

今年は5チームしか参加していなくて、全チーム通過でした。

問題は、京滋奈ブロック大会です。

 

京都ノードは全チーム通過とわかっていたからでしょうが、舞鶴高専(maiさん)はロボットまだ完成していなかったです。(Twitterみていてわかっていましたが)

メインはFPGAで、移動にはステッピングモーター……恐ろしい以外の言葉は浮かびません。

 

ZEROさんは去年のロボットでした。駿台で本人から言われていたのですが、なんだかずるいような仕方ないような……もちろん世界2位なんて取ったら来年も同じロボット使いたいと思うのは当然だと思いますが。

 

こちらも全然調整が間に合ってなくて、

当日の朝(A.M.3時ぐらい)に

ようやくこんな状態。

 

速度あげたら全然安定しませんでした。試合本番より動画のほうが動き綺麗ですwなぜかw

 

超音波センサもホールドもソレノイドも全部使えませんでした。

今回の試合で、赤外線センサーの感度や通信の遅さ、という問題も表面に出てきました。

京滋奈まで後二ヶ月。学年末考査も挟むので2週間抜けますが、ひたすら調整していくつもりです。

バグ←JTAGのバカヤロー!!!

前回の前進の記事の後確認してみると、

なぜかモーターがひとつ逆転しないという事件が発生していました。

 

……おかしい。

僕のプログラムはforループで一ビットずつずらして制御していたのに、モーター1つだけ回らないなんて!

 

で、回路のせいだと思って見てみると、間違ってない。

そしてポートからの出力を見てみると、なんと、ずっとHighでした。

 

そしてプログラムとにらめっこを続けること三時間……結局間違いは見つからず、帰宅しました。

そしてお風呂で一つの仮説を思いつきました。
”ポート兼用機能がONになっているのではないか?”

 

さっそく検索、すると、同じ事で、同じポートで悩んでいる人が!

 

というわけで、ヒューズビットの設定が工場出荷時だとJTAGが有効になっていて、一部のピンがI/Oとして使えないようになっている、とのことです。

HFuseの上から2つめのビットを1にすればJTAGをオフに出来ます。

一般人は使わない人がほとんどだと思いますので、みなさんも気をつけてください!

 

僕の場合はATMega644PのPORTCの2-5ビット目でした。マイコンによってどこのポートかは違います。

 

……大会直前の貴重な時間をよくも奪ってくれたな……

前進

サッカーロボットが前進しました。

 

京都ノードまで残り3日。やばいです。

京都ノード敗退なんてなれば、僕の5年間をどうしよう?ってなります。

 

動画です↓

編集荒いですがあしからず。後輩の顔がやや写っていたので消しました。

 

ロボットを左向きにおいたときの補正がなにかおかしい気がするんですよねー……動いてはいるんですけど……

 

あした原因究明です!

PID制御

最近PID制御について勉強しました。

プログラミングの理論って言うか、型について勉強するのは初めてです。フーリエ変換とかも勉強してみたいですがまだ手が出せていません。

ネットでいろいろなページを見て勉強して各制御の役割は理解したのですが、結局積分制御(I)のがなぜ積分である必要があるのかという疑問が残っています……

前回の値を足すぐらいでいいんじゃないかなー?っていうのが僕の思いで、というのも積分って足していけばどんどん数値たまっていかないかな?って思うんです。
ぴったりあえばクリアするとしても、もっとも小さい制御のきく固定値を足したほうが確実なんじゃないか?って思います。

なぜなんでしょうね??

チーム名

今日、今さっき、チーム名が決定しました。

-KYO-

です。

 

ロゴは未完成で仮で、チーム員の了承すら得ていません。

 

本日、京都ノード・サッカーver.Bへのエントリーを済ませました。

 

名前の由来の

一点は世界一位のスパコン、京(けい)のように世界一位を目指すこと

一点は京都の学校に通っていること

です。

 

では本番まで!まだロボットできてませんが!全力を尽くします!